７８Ｆ９２２２のコーナー（１５）

更新日：２００７年７月１日

プログラム走行戦車を作ろう
初めての動く製作をします。タミヤの工作パーツを使うと簡単に出来ます。戦車をプログラムデータで動くものを作ります。あらかじめマイコンに設定してあるデータに従って戦車が走行します。皆さんの好みに応じて色々改造してみるのも楽しいと思います。では製作スタートしましょう。
プログラム走行戦車を作ろうのタミヤ工作パーツ
たまたまですが、私の住んでいる街に大手電器店がオープンしその一部コーナーにプラモデルなどの模型コーナーがありタミヤの工作パーツが色々と並んでおりました。物色するうちに戦車でも作ってみようかなということになって、今回の製作がスタートしました。たまたまですが前にモーターコントロール用のICを入手していたので、それと合体したということです。
今回の製作に使用したタミヤの工作パーツです。
（キャタピラとホイールのセットです）
（ツインモータギヤボックスのセットです）
（本体のベースになるプレートセットです）
（基板を載せるベースにするための追加のプレートセットです）
（プレート同士をつなぐためのユニバーサルアームセットです）
（単３電池ボックスです）
これらを駆使すると次のように作ることが出来ます。
（スイッチの取り付けと基板を取り付けるスペーサまで配置しました）
プログラム走行戦車を作ろうのモータ駆動回路図
最初にモータ駆動の回路図を示しておきます。
（プログラム走行戦車のモータ駆動回路図）
この回路は基本的に「改訂版電子工作のためのPIC16F活用ガイドブック：後閑哲哉著」を参考にさせて頂きました。このICはマイコンから制御することでモータのスピードを変えることが出来ますが今回の戦車の場合、遅いスピードでは全く動いてくれませんでした。全て一番早いスピードで制御しています。
5Vのレギュレータは電圧降下の少ないものを使用して下さい。
モータ制御には東芝のICを使います。モータ制御では定番のものですのでどこでも購入可能と思います。
（東芝製モータ制御IC）
２本の制御線でモータの回転をコントロールします。
（モータ回転コントロール）
モータの配線で正転と反転はどちらでもなりますので自分の作ったモータの動きに合わせて接続をして下さい。
プログラム走行戦車を作ろうのマイコン回路図
マイコン部の回路図です。モータ駆動回路にそのまま接続しています。簡単ですね。
（マイコン部の回路図）
プログラム走行戦車を作ろうの基本仕様
１）マイコンに設定してあるデータに従って走行します。
２）マイコンに設定してあるデータは９種類です。プログラムを書き換えることで皆さんの好みの走行が出来ます。データはスイッチで切換えます。最大１６種類のデータを組み込み出来ます。
３）ひとつの設定データは１６ステップで、１ステップ約１秒で動作します。１６ステップの動作は永遠に繰り返します。
プログラム走行戦車を作ろうのポート割付と設定
（ポート割付と設定）
プログラム走行戦車を作ろうの走行データについて
走行データは１バイトを左と右の駆動に割り当てています。
（データの定義）
４ｂｉｔのデータの上位２ｂｉｔを回転制御、下位２ｂｉｔをスピード制御にしています。スピードは４段階設定可能ですが、遅くすると回転しないし、回転するほど速くすると速度の違いがわかりません。今回は全て一番早いスピードで設定しました。皆さんの場合も色々実験してみて下さい。
（設定データ）
これらの制御を使用して走行データを作ります。上記のようなデータが一般的かと思います。これを１６バイト並べてひとつの走行データとしています。９種類作りましたが、これ以上はかなり難しいと思います。家の廊下が広くないのでそれに見合ったデータにしています。もっと広い所で走行出来る人はデータを長くするなどして工夫してみて下さい。
プログラム走行戦車を作ろうの大完成
大完成した姿を見て下さい。
（結構デザイン良くまとまりました）
（走行設定用のスイッチです）
（電源スイッチと回路基板です）
プログラム走行戦車を作ろうのソースファイル
ソースファイル一式はこちらからダウンロードして下さい。フォルダごと圧縮しています。全てのファイルが入っています。ライタで書き込みする実行ファイルも含まれています。
iいかがでしたでしょうか。久しぶりの78F9222の製作でしたので、アプリレットの設定が間違っていてウォッチドックタイマーを外すことが出来ずかなり苦労しました。わかればしょうもないことだったのですが、ソフトが悪いのではないかと何回も見直した次第です。今回の製作はラジコン化するなどすればもっと楽しくなると思います。皆さんで工夫してみて下さい。最近いろんなマイコン基板が雑誌の付録に付いています。次は何を作ろうかと考えるのが楽しくてしかたありません。ということでまだまだ続きます。
これからも「ＮＥＣ７８Ｋ０/Ｋ０Ｓマイコン開発室」はどんどん楽しくなります。

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